Pada kerangka tubuh manusia terdapat kurang lebih 200 tulang yang saling berhubungan. Hubungan antar tulang disebut sendi atau artikulasi. Pada sistem gerak manusia, persendian mempunyai peranan penting dalam proses terjadinya gerak.
Menurut sifat gerakannya persendian (sendi) dapat dibedakan menjadi tiga ( 3 macam) yaitu:

1. Sendi Mati (sinartrosis)
yaitu persendian yang tidak memiliki celah sendi sehingga tidak memungkinkan terjadinya pergerakan, misalnya persendian antar tulang tengkorak dan gelang panggul.

2. Sendi Kaku (amfiartrosis)
yaitu persendian yang terdiri dari ujung-ujung tulang rawan, sehingga masih memungkinkan terjadinya gerak yang sifatnya kaku, misalnya Persendian pada tulang pergelangan tangan dan kaki,
persendian antara tulang rusuk dan tulang dada.

3. Sendi Gerak (diartrosis)
yaitu persendian yang terjadi pada tulang satu dengan tulang yang lain tidak dihubungkan dengan jaringan sehingga terjadi gerakan yang bebas.
Sedangkan sendi gerak dapat dibedakan menjadi 6 macam, tetapi pada saat ini hanya akan dibahas 4 macam sendi, diantaranya:
  
a. Sendi Engsel 
yaitu persendian yang dapat digerakan kesatu arah.
Contohnya:
- persendian antara tulang paha dengan tulang betis
- persendian antara tulang lengan dengan tulang hasta
  

b. Sendi Putar

yaitu persendian yang dapat digerakan secara berputar

Contohnya:

- persendian antara tulang leher dengan tulang atlas

- persendian antara hasta dengan tulang pengumpil

c. Sendi Peluru

yaitu persendian yang dapat digerakan kesegala arah

Contohnya:

- persendian antara gelang bahu dengan tulang lengan atas

- persendian antara gelang panggul dengan tulang paha

d. Sendi Pelana

yaitu persendian yang dapat digerakan kedua arah

Contohnya:

- persendian pada ibu jari tangan

- persendian antara tulang pergelangan tangan dengan Tulang tapak tangan